Если бы человечество вымерло, эволюционировало бы новое из обезьян?

Возможно. Если, к примеру, человечество бы вымерло от какого-нибудь заболевания, передающегося только внутри вида, не исключено, что какой-нибудь вид приматов развил бы мозг и стал бы полностью прямоходящим.